点云编辑

怎么用

1. 拖入 PCD / PLY，页面解析出点数和包围盒。
2. 调裁剪范围或体素边长，预览里灰色是原始、蓝色是结果，实时更新。
3. 确认点数对了就导出 XYZ / CSV。

裁剪：一个轴对齐的盒子

六个数字组成一个轴对齐包围盒，边界含端点：正好落在边上的点会保留。默认填的是点云自身的包围盒，所以一开始裁剪不改变任何东西，把某一侧往内收才会真正裁掉。

这也意味着它裁不了斜着的盒子。要沿某个物体的朝向裁，先用 点云坐标系转换 把那个方向转成轴对齐，再回来裁 —— 多一步，但每一步的语义都是确定的。

体素降采样：质心还是首点

把空间切成边长为 size 的格子，每格只留一个点。两种取值方式的差别比看上去大：

• 质心：取格内所有点的平均位置。表面更平滑、点分布更均匀，但输出坐标是算出来的，原始数据里并不存在这个点。配准、建图一般无所谓。
• 首个点：保留真正被测量到的那个点。做精度评估，或者要保住原始强度和时戳时选它。

边长先按最大边长的 1/100 试，页面上会给出这个建议值。降采样后点数大体按体积比例下降；如果点数几乎没变，说明边长比点间距还小。

一个能跑通的顺序

1. 场景是斜的就先转正，本来就是正的跳过这步。
2. 裁掉无关区域：地面、远处的墙、背后的杂物。
3. 体素降采样压到能处理的规模。
4. 导出 XYZ / CSV，或者直接拿去配准。

常见情况