点云格式转换
把 PCD / PLY 拖进来，直接在浏览器里解析：显示点数、包围盒和俯视投影，然后导出成 XYZ 或 CSV。文件不会上传，也不需要注册。
把点云文件拖到这里
或点击选择文件。支持 .pcd（ascii / binary）和 .ply（ascii / binary 大小端）。
支持范围
| 格式 | 读取 | 说明 |
|---|---|---|
| PCD ascii | ✅ | 逐字符扫描数字，百万点级也不会爆内存 |
| PCD binary | ✅ | 按字段偏移直接读 float/int，支持 COUNT>1 |
| PCD binary_compressed | ❌ | 需要 LZF 解压，没有真实 PCL 输出做交叉验证，因此明确拒绝而不是猜 |
| PLY ascii | ✅ | 忽略 vertex 之后的面片元素 |
| PLY binary（小端/大端） | ✅ | 按属性偏移读取，含 uchar 颜色等整型字段 |
为什么强调“不上传”：点云里经常带客户现场的坐标、未公开的场景数据，甚至能反推出设备位置。这类文件不该随手传到别人的服务器上。
导出的两种格式怎么选
- XYZ：每行
x y z，最通用。CloudCompare、MeshLab、MATLAB、Python（np.loadtxt）都能直接读。 - CSV：带表头和所有标量字段（强度、颜色、法向…），适合丢进 Excel 或 pandas 做统计。
几个使用上的注意点
- 导出精度默认 3 位小数（毫米级）；坐标量级很大时（比如 UTM 坐标）可以调高。
- PCD 的
binary_compressed不支持 —— 用pcl_convert_pcd_ascii_binary或 CloudCompare 另存一次即可。 - 文件很大时（> 80MB）解析会占住主线程几秒，页面会短暂无响应，这是正常的。
- 俯视投影只用来确认“数据是不是正常”，不是精确可视化；真要看清细节还是用 CloudCompare。
下一步计划：点云裁剪 / 体素降采样 / 坐标系变换（输入 4×4 矩阵）。这些都要先有可靠的读写，所以先把这一层做扎实。